Территория Монако была заселена еще в эпоху каменного века. По легенде, во времена римской эпохи была казнена молодая корсиканка по имени Девота. Ее тело было помещено в лодку и направили в Африку, однако лодка сбилась с курса и села на мель у берегов Монако. В честь этой девушки здесь было основано государство.
Знаменитая скала служила приютом для первобытных поселений, следы которых были обнаружены на раскопках в одной из пещер в садах мыса Мартен, а затем — первых оседлых жителей лигуров, горных обитателей, привыкших к самым тяжелым работам и скудной пище. Согласно легенде, в порту Монако укрывался священный храм велико го героя греческой мифологии — Геркулеса, что послужило еще одним названием — «Порт Геркулеса». Монако (по-гречески «Моноикос») античные писатели почти всегда связывали с именем Геркулеса, упоминая Геркулеса Моноикоса, говоря о нем как об «одиноком Геркулесе» или о «Геркулесе — владельце уникального храма».
Датой основания нового княжества считается 10 июня 1215 года, когда генуэзцы, осознавая стратегическую важность «скалы» со всеми преимуществами ее порта, высадились на берег и заложили на этом месте первый камень крепости, на фундаменте которой сейчас возвышается Дворец принца.
Для заселения нового города они предоставляли всем переселенцам бесценные льготы: передачу земель в частное владение и освобождение от налогов. Таким образом, несмотря на крохотную территорию, Монако стало яблоком раздора между двумя враждующими партиями города Генуи: гвельфами (верными папе римскому) и гибеллинами (сторонниками императора). Финикийские и карфагенские мореплаватели способствовали развитию этого порта.
Одной из самых известных семей генуэзской аристократии, преданных партии гвельфов, были Гримальди, которые затем окончательно и утвердили свой суверенитет в Монако.
8 января 1297 года, переодетые в монахов, гвельфы во главе с Франсуа Гримальди захватили монакскую крепость, провозгласив тем самым власть семьи Гримальди в Монако, которая и продолжается уже более 700 лет, и создание новой сеньории и государства...
До 1861 года Шарлю I будут принадлежать также сеньории Ментона (1346 г.) и Рокбрюна (1355 г.). Но только в 1489 году герцог Савойский и в 1512 году король Франции — Луи XII — официально признают независимость Монако.
